Podľa vlastných slov hercom byť nechcel a na konzervatórium ho prihlásila sestra. „Keď som chodil do školy, zle som sa učil, pretože som žil najmä vo svojej fantázii a hrách mimo školu. Bol som však v triede najlepší kresliar a tiež dobrý recitátor, takže kantor navrhol mojej o desať rokov staršej sestre, aby som to skúsil s konzervatóriom,“ povedal Peterka v rozhovore pre portál Ronnie.cz. „Moja cesta k herectvu bola taká neuveriteľná, že si jednoducho myslím, že mi bolo dané stať sa hercom, aj keď som sa tomu celý život bránil. Som totiž introvert, takže som nikdy netúžil predvádzať sa,“ dodal herec, ktorý túžil po kariére vzpierača či profesora telocviku.
Profesionálnu hereckú kariéru odštartoval v Slováckom divadle v Uherskom Hradišti. Ešte aj vtedy poškuľoval po profesii športovca, bránila mu v tom však časová náročnosť hereckého povolania. „Nemohol som povedať: nehrám, idem na preteky.“ Zo Slováckeho divadla neskôr zamieril do Liberca. V tamojšom Divadle F. X. Šaldu pôsobil od roku 1956 až do začiatku 90. rokov minulého storočia, teda takmer štyri desaťročia. „Jedinečné fyzické dispozície, zmysel pre humor, charizma, kumšt, aký sa získava iba prácou a rokmi,“ spomínajú na stránkach divadla na Peterku jeho kolegovia.
Hoci divadlo kládol Peterka nad film, preslávili ho práve filmové a televízne úlohy. Vo filme začal účinkovať už v 50. rokoch. Po boku Jiřiny Bohdalovej sa objavil ako boxer Béďa v muzikáli Ladislava Rychmana Dáma na kolejích (1966), Oldřich Lipský mu zveril vedľajšiu postavu gangstra Francisa Owensa v bláznivej komédii Čtyři vraždy stačí drahoušku (1970), postavičku žiarlivého pilota stvárnil v komédii Jindřicha Poláka Zítra vstanu a opařím se čajem (1977).
Popularitu mu priniesla úloha Krakonoša vo večerníčkovom seriáli Krkonošské pohádky (1974 – 1984). Na jeho nakrúcanie však nespomínal veľmi rád. „Zo skúšky v divadle som išiel do Prahy na Barrandov, tam sme nakrúcali do rána a potom som sa zase vracal do Liberca,“ spomínal podľa ČTK na nakrúcanie seriálu, ktorý sa v roku 2013 v diváckej ankete Českej televízie stal najlepším českým večerníčkom a predbehol aj Krtka, Boba a Bobka, Pata a Mata či Maxipsa Fíka.
Peterka sa objavil aj v seriáli Pan Tau (1975) a v Arabele (1980), kde si zahral Fantomasa. V polovici 70. rokov obsadil režisér Petr Schulhoff Peterku a Ivu Janžurovú do úloh manželov Bartáčkovcov, ktorí si robia naprotiveň so susedmi Novákovcami (Stella Zázvorková a Miloš Kopecký). Komédia Zítra to roztočíme, drahoušku…! (1976) sa stretla s veľkým diváckym úspechom a úlohu Bartáčka, ktorá patrí k jeho najpamätnejším filmovým rolám, si zopakoval o pár rokov neskôr v snímke Co je doma, to se počítá, pánové… (1980). Manželov s Ivou Janžurovou stvárnili aj v komédii Hodíme se k sobě, miláčku…? (1974) a pamätná je aj Peterkova ďalšia komediálna rola trénera juda v Jáchyme, hoď ho do stroje! (1974). Naposledy sa objavil vo filme Kráva (1992) Karla Kachyňu.
V roku 2001 Peterku, ktorý mal vtedy 79 rokov, zrazilo auto a niekoľko rokov strávil v nemocnici, kde podstúpil vyše 30 operácií.
