Pred kamerou sa objavoval väčšinou vo vedľajších úlohách, ročne však stihol nakrútiť aj päť až desať filmov. Jeho životnou úlohou bola postava Lemuela Gullivera v podobenstve Pavla Juráčka Případ pro začínajícího kata (1969). Snímka neskôr, až do revolúcie, skončila v trezore.
K herectvu sa Kostelka dostal na popud svojho stredoškolského kamaráta Vladimíra Menšíka. Začínal v divadle, ale neskôr, takisto na Menšíkov popud, až na výnimky iba filmoval, uvádza Česká televíziqa. Kostelku si diváci môžu pamätať ako továrnika Kelettiho z Vorlíčkovej komédie „Pane, vy jste vdova!“ (1970) či ako policajta z Lipského crazy komédie Čtyři vraždy stačí, drahoušku (1970).
Účinkoval aj vo filmoch Slaměný klobouk (1971), Což takhle dát si špenát (1977), Trhala fialky dynamitem (1991) a z posledného obdobia je najznámejšia jeho postava dědu Fandu z Troškových komédií Babovřesky. České deti ho poznajú zase vďaka postave děda Lubina v televíznom programe Kouzelná školka, v ktorom sa objavoval 13 rokov.
Hral aj v mnohých rozprávkach, napríklad Honza málem králem (1976), Za humny je drak (1982), Třetí princ (1982) či Čert ví proč (2003), ale aj vo filmoch pre deti Páni kluci (1975), Kačenka a strašidla (1992) a iné. Kostelka má za sebou aj množstvo televíznych úloh (Létající Čestmír, Lekár umierajuceho času, Vlak dětství a naděje, Safari, Život na zámku…). Za vedľajšiu úlohu vo filme Kuře melancholik Jaroslava Brabca získal nomináciu na Českého leva.
