Narodila sa v Bratislave, ale po rodičoch má korene na Balkáne. Aj preto ho pravidelne navštevovala. Priaznivci a čitatelia Revue svetovej literatúry Jarmilu Samcovú dobre poznajú. Zaslúžila sa o jej vzkriesenie pred viac ako dvoma desaťročiami, keď sa Slovenský spisovateľ zriekol jej vydávania. Celé toto obdobie viedla revue ako šéfredaktorka. Zomrela v nedeľu 20. augusta vo veku nedožitých 78 rokov.
Už v mladosti ju zaujal bestseller. Fenomén najpredávanejších kníh, čo sa stali predlohami k divácky obľúbeným filmom a televíznym seriálom. Po absolvovaní UK v Bratislave pracovala dlhodobo v Nakladateľstve Pravda. Pár rokov bola na voľnej nohe. Potom vo funkcii zástupcu šéfredaktora v Tatrane, neskôr robila i vo vydavateľstve Slovenský spisovateľ. Obdivovala svetových autorov rozličných žánrov. Niektoré tituly z ich tvorby preložila z anglického, chorvátskeho a zo srbského jazyka, aby ich dielo aspoň čiastočne sprostredkovala čitateľom rôzneho veku. Jej umelecký preklad románu Báseň Oskara Daviča bol ocenený Literárnym fondom v roku 1980 a za román Chazarský slovník Milorada Pavića dostala v roku 1987 Cenu Jána Hollého. Uznanie si získali i mnohé ďalšie preklady.
V rokoch 1992 až 1997 bola predsedníčkou Slovenskej spoločnosti prekladateľov umeleckej literatúry. Jej zásluhou v slovenčine môžeme čítať od roku 1970 Curwoodovho Kráľa sivých medveďov, Zlaté rybky od Raymonda Chandlera, preložené v roku 1978, či Niečo sa stalo Josepha Hellera (1983). Kedy a kto vydá jej preklad knihy P. D. Jamesovej Záľuba v smrti (Taste of Death)?
Preložila aj tituly Iris Murdochovej, Eda McBaina, Toni Morrisonovej, Fay Weldonovej, Dicka Francisa a ďalších takmer päťdesiat publikácií umeleckej prózy. Sú medzi nimi aj Kniha džunglí Rudyarda Kiplinga i Malý strom Forresta Cartera. Tak ako hrdina tejto knihy aj jej prekladateľka Jarmila Samcová sa naučila múdrosti predkov, kvalitnému zvládnutiu svojho remesla, umeniu prežiť a vyjsť čestne so svetom aj so sebou.
Ako šéfredaktorka sprostredkovávala pohľad na literatúru v rozličných častiach sveta. Ako prekladateľka tie čitateľsky najpútavejšie tituly. Celý život pracovala so slovom a vracala sa k jeho pôvodným významom.
Rodina, priatelia a známi sa s Jarmilou Samcovou rozlúčia v piatok o 11. h v sieni Pieta na Čučoriedkovej ulici 12 v Bratislave, v blízkosti cintorína vo Vrakuni (bývalý Ružinovský cintorín).
