Samo Chalupka sa narodil 27. februára 1812 v Hornej Lehote v rodine evanjelického farára a literáta Adama Chalupku. Základné vzdelanie získaval u otca, neskôr od roku 1821 navštevoval gymnázium v Gemerskej Teplici.
Od roku 1822 sa učil na lýceu v Kežmarku, po dvoch rokoch pokračoval v štúdiu v Rožňave a od roku 1827 študoval filozofiu a teológiu na evanjelickom lýceu v Bratislave. Na ňom sa stal v roku 1829 jedným zo zakladateľov študentského samovzdelávacieho spolku Spoločnosti česko-slovanskej, v rokoch 1831–32 bol jeho podpredsedom.
Po vypuknutí povstania poľského ľudu proti cárskej nadvláde koncom roku 1830, prerušil štúdiá a v roku 1831 sa vydal do Poľska, aby bojoval ako dobrovoľník po boku poľských vlastencov. V bojoch pri Haliči bol vážne zranený na krku. Po rokoch nazval toto povstanie v básni Všeslav „nešťastnou vojnou, záhubou slovanskej slobody, keď bojoval brat proti bratovi“.
Po uzdravení dokončil štúdium a pôsobil najprv ako vychovávateľ v Demänovej, ale v roku 1833 pokračoval v štúdiu na evanjelickej teologickej fakulte vo Viedni. Po jej absolvovaní navštívil v lete 1834 v Budapešti Jána Kollára, ktorý mu v tom istom roku uverejnil v Národných spievankách tri básne, a nastúpil na miesto kaplána v Chyžnom.
Odtiaľ napísal Ľudovítovi Štúrovi list, v ktorom ho vyzval, aby zanechal miesto hospodárskeho úradníka na panstve grófa Zaya v Uhrovci a vrátil sa na lýceum do Bratislavy, čo Štúr v septembri 1834 aj urobil.
Samo Chalupka sa od mladosti angažoval v slovenskom národnom hnutí. Bol členom tajného študentského spolku Vzájomnosť a štúrovského spolku Tatrín. Počas revolúcie v rokoch 1848–1849 ušiel pred hroziacim väzením na Oravu a do Liptova, kde pomáhal verbovať dobrovoľníkov. V marci 1849 bol členom slovenskej deputácie vo Viedni.
Samo Chalupka je spoluautorom Memoranda slovenského národa (1861) a v roku 1863 stál pri založení Matice slovenskej. Po otcovej smrti prevzal v roku 1840 evanjelickú faru v Hornej Lehote, na ktorej pôsobil až do svojej smrti – celých 43 rokov.
Poézia Sama Chalupku odráža hlboké vlastenecké cítenie späté s nadšením pre boj za národnú slobodu – hrdinovia jeho básní stelesňujú vlastenecké cítenie celej štúrovskej generácie. Vari najvýraznejšie a najvýrečnejšie to cítiť v jeho vrcholnom diele, ktoré napísal v roku 1864 – v historickom speve Mor ho! (podľa staroslovienskeho bojového výkriku Mar ha!).
V roku 1868 vydal jedinú zbierku svojej poézie pod názvom Spevy. Chalupka do nej zahrnul celú tvorbu básne s ľúbostnou tematikou, ale aj vojnové, hrdinské, baladické i zbojnícke témy ako napríklad Branko, Turčín Poničan či Likavský väzeň.
Samo Chalupka, básnik, ktorý najhlbšie prenikol do širokých vrstiev ľudu, zomrel 10. mája 1883 (niektoré zdroje uvádzajú aj dátum 19. máj 1883) v Hornej Lehote vo veku 71 rokov. Ešte pred skonom určil, aby na jeho náhrobok dali vyryť dvojveršie z Branka: „Pravde žil som, krivdu bil som verne národ môj ľúbil som“.
