Vo svojej vedeckej práci sa Krupa spočiatku zameriaval najmä na výskum maorijčiny a polynézskych jazykov, neskôr sa venoval aj širším otázkam všeobecnej lingvistiky, filozofie jazyka či kreativity v jazyku, často s odkazom na orientálne jazyky. Pôsobil aj ako riaditeľ Ústavu orientalistiky SAV. Znalosti z vedného odboru si rozširoval počas študijných pobytov na Havajských ostrovoch a Novom Zélande, v USA, Nemecku, Japonsku, vo Veľkej Británii, Dánsku či Austrálii.
Známa je tiež jeho beletristická tvorba či prekladateľská činnosť. Ako prvý preložil napríklad do slovenčiny Tolkienovho Hobbita, stojí tiež za prekladom knihy Gulliverove cesty od Jonathana Swifta. Ako pedagóg pôsobil na Katedre japanológie na FF UK v Bratislave, na Ústave medzinárodných vzťahov a aproximácie práva na FF UK či na Filozofickej fakulte Univerzity sv. Cyrila a Metoda v Trnave.
Jeho mimoriadny prínos pre slovenskú vedu ocenilo aj Predsedníctvo SAV, ktoré mu udelilo Zlatú medailu Ľ. Štúra a Zlatú medailu SAV.