Milenu Dvorskú preslávila úloha Marušky, najmladšej a najskromnejšej z troch kráľovských dcér vo filme Bořivoja Zemana z roku 1954 Byl jednou jeden král. Vtedy si ju v šatni prostějovského divadla vyhliadol Jan Werich pri hosťovaní v estrádnom programe. Táto náhoda jej okamžite zmenila život. Na svoj úspešný debut pred kamerou v spomínanom filme, kedy očarila svojou dievčenskou prirodzenosťou, naviazala postavami emancipovaných dievčat a žien. Vzápätí sa objavila po boku Jaroslava Marvana v komédii Anděl na horách.
Po hereckej kariére Dvorská túžila odjakživa a hneď, ako to bolo možné, začala hrať ochotnícke divadlo. Zdravotnú školu vymenila v roku 1956 za pražskú Divadelnú fakultu. Po jej absolvovaní sa stala členkou pražského Divadla E. F. Buriana, kde pôsobila až do roku 1991, kedy tútu scénu zrušili. Začiatkom sedemdesiatych rokov sa na dva roky stala členkou Divadla za branou Otomara Krejči. Posledné divadelné úlohy stvárnila na javisku pražského Divadla Na Fidlovačke. „Bola to moja kamarátka, hrali sme spolu už u Buriana. A keď koncom 90. rokov zakladal nuselskú scénu, bola jednou z prvých, ktoré som oslovil. Účinkovala s nami ešte v rozostavanom divaldle v Tylovom diele Fidlovačka a potom ešte v ďalších dvoch inscenáciách. Bola veľmi statočná, napriek veľkým osobným trápeniam,“ povedal šéf Divadla na Fidlovačke Tomáš Töpfer.
Správa o smrti Mileny Dvorskej zarmútila aj herečku Lilian Malkinovú, ktorá sa s ňou práve v inscenáciách nuselského divadla spriatelila. „Alternovali sme úlohu v Šumaři na střeše a bolo to spojenie, ktoré sa len tak nevidí. Mala veľký zmysel pre humor a vždy bolo veselo.“
Dvorská sa objavila aj v dvoch zájazdových inscenáciách divadelnej spoločnosti Háta. Na jej internetových stránkach pripomenuli aj Dvorskej porevolučné pôsobenie na tlačovom odelení prezidenta Václava Havla, popri čom hrala aj v Divadle Za branou, ktoré bolo následne opäť zrušené.
V roku 2006 herečka pripravila spolu s Lubošom Nečasom Knihu spomienok s podtitulom Rozhovory o živote.
Na filmovom plátne stvárnila napríklad úlohy v komédii Vesničko má středisková, kde hrala manželku Mariána Labudu. Tomáš Vorel ju v polovici devätdesiatych rokov obsadil do úlohy v trpkej komédii Kamenný most. V posledných rokoch sa objavila aj v seriáloch Maharal – Tajomstvo talizmanu či Letisko.
