Kyselková vyštudovala zdravotnú školu a živila sa aj ako manekýnka. Jej filmovým debutom bola dobrodružná snímka Jiřího Sequensa Větrná hora (1955), kde stvárnila malú úlohu pomocníčky kuchárky v podaní Stelly Zázvorkovej. Nasledovala dráma Bomba (1957) Jaroslava Balíka, v ktorej si zahrala tehotnú manželku Otta Lackoviča. Mihla sa aj v oceňovanej snímke Vojtěcha Jasného Touha (1958) a potom prišla Princezná so zlatou hviezdou režiséra Martina Friča. „Najradšej spomínam na prvú scénu, ktorá bola zo zámockej záhrady. V skutočnosti sa odohráva v rozkvitnutej Stromovke, ja tam skackám cez záhon a zalievam kvetiny. Ten záhon plný živých kvetín a celá atmosféra scény mi prišla okúzľujúca. Pri nakrúcaní som tiež zažila malé sklamanie. Myslela som si, že ako princezná budem mať viac šiat, že sa budem prezliekať a módiť. To sa mi ale nepodarilo, nakoniec som ich kvôli myšaciemu kožúšku vystriedala iba troje. Aj keď prekrásne,“ zverila sa Kyselková pred rokmi českému denníku Aha.
V čase nakrúcania rozprávky mala Kyselková 24 rokov a pôvodne sa uchádzala o inú než hlavnú úlohu. Ladu mala stvárniť Miriam Hynková, ktorá však vážne ochorela, a tak voľba padla na Kyselkovú, ktorú si podľa jej slov vybrala Fričova manželka. Príbeh odvážnej krásky, ktorá sa rozhodne vzdorovať hrozbám kráľa Kazisveta (Martin Růžek) a utečie v prestrojení v myšacom kožúšku z hradu, patrí dnes k najobľúbenejším českým filmovým rozprávkam. V čase svojho vzniku však film kritiku ničím nenadchol a vychádzali naň samé negatívne recenzie. „Pokladníčky v kinách by im (malým aj veľkým divákom – pozn. red.) mali predávať vstupenky s jasne viditeľným označením: Pozor – jed! Pretože táto filmová rozprávka režiséra Martina Friča (bohužiaľ, že jeho!) je farbotlačou najhoršieho druhu a pre vkus detí oveľa škodlivejšia ako pokazená čokoláda v ich brušku…,“ napísal napríklad kritik Václav Vondra.
Kyselková bola v čase nakrúcania tehotná a po Princeznej so zlatou hviezdou sa rozhodla zavesiť filmovú kariéru na klinec a venovať sa rodine. S hereckým kolegom Petrom Haničincom mala syna. Neskôr sa druhýkrát vydala a s druhým manželom mala dve dcéry. Privyrábala si rôznymi prácami a ako dôchodkyňa sa zamestnala ako vrátnička v strahovských internátoch.
